FIPA真空吸盘的常见结构：
（1）普通型真空吸盘
单层吸盘：材料品种多，特点适于搬运表面光滑的工件。适用于纸张及塑胶袋等薄型工作
双层吸盘：接触工件时缓冲性能好，吸力强，其波纹管可作小行程移动，用来分离细小工件，适用于吸着面非水平的工作，但它很少用于垂直举升。适用于钢板、基板等有斜度的工作
三层吸盘：与双层吸盘类似，能适用水平方向更大高度差，可做较长距离运送动作。
（1）特殊型真空吸盘
特殊型真空吸盘是为了满足特殊应用场合而专门设计的，又分为异形吸盘和吸盘两种，这些吸盘的结构形状因吸附对象而异，种类繁多。
FIPA真空吸盘的应用实例：
三联件：由过滤器、减压阀和油雾器三部分组成。若将空气过滤器和减压阀设计成一个整体，称为二联件。
过滤器用于对气源的清洁，可过滤压缩空气中的杂质，如水和尘等。
减压阀可对气源进行稳压，使气源处于恒定状态，可减小因气源气压突变时对阀门或执行器等硬件的损伤。
油雾器可对机体运动部件进行润滑，可以对不方便加润滑油的部件进行润滑，大大延长机体的使用寿命。但现在由于很多产品都是在无尘车间生产，需要干净，因此执行元件越来越多做到无油润滑，都可以做到无油润滑，所以现在三联件油雾器的使用频率越来越低了，现在配置油雾器主要是为了设备在几年以后润滑脂消耗以后又不准备更换时进行给油润滑的。